五、MCMCAN Rx配置详细介绍

本文内容需结合《CAN接收处理Rx handling》内容阅读，旨在结合具体AURIX Rx配置C样例代码进行较为详细的AURIX CAN通信Rx配置。

.rxConfig = { .rxMode = IfxCan_RxMode_dedicatedBuffers, .rxBufferDataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_8, .rxFifo0DataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_8, .rxFifo1DataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_8, .rxFifo0OperatingMode = IfxCan_RxFifoMode_blocking, .rxFifo1OperatingMode = IfxCan_RxFifoMode_blocking, .rxFifo0WatermarkLevel = 0, .rxFifo1WatermarkLevel = 0, .rxFifo0Size = 0, .rxFifo1Size = 0 },

在对CAN node进行配置时，需要对CAN的Rx进行初始化和配置，下面结合Infineon iLLD对CAN Rx的配置进行介绍，首先先看Rx配置的结构体：

typedef struct { IfxCan_RxMode rxMode; /**< \brief Rx Buffers or FIFO 0 or combination Mode of reception */ IfxCan_DataFieldSize rxBufferDataFieldSize; /**< \brief Rx Buffer Data Field Size */ IfxCan_DataFieldSize rxFifo0DataFieldSize; /**< \brief Rx FIFO 0 Data Field Size */ IfxCan_DataFieldSize rxFifo1DataFieldSize; /**< \brief Rx FIFO 1 Data Field Size */ IfxCan_RxFifoMode rxFifo0OperatingMode; /**< \brief Rx FIFO 0 operating mode */ IfxCan_RxFifoMode rxFifo1OperatingMode; /**< \brief Rx FIFO 1 operating mode */ uint8 rxFifo0WatermarkLevel; /**< \brief Rx FIFO 0 watermark level */ uint8 rxFifo1WatermarkLevel; /**< \brief Rx FIFO 1 watermark level */ uint8 rxFifo0Size; /**< \brief Rx FIFO 0 Size */ uint8 rxFifo1Size; /**< \brief Rx FIFO 1 Size */ } IfxCan_Can_RxConfig;

CPU的MCMCAN Rx配置包括Rx的模式配置、FIFO大小以及操作模式、Buffer大小等。

RxMode：

typedef enum { IfxCan_RxMode_dedicatedBuffers, /**< \brief Rx dedicated buffers operation */ IfxCan_RxMode_fifo0, /**< \brief Rx FIFO 0 operation */ IfxCan_RxMode_fifo1, /**< \brief Rx FIFO 1 operation */ IfxCan_RxMode_sharedFifo0, /**< \brief Rx shared dedicated buffers and Rx FIFO 0 operation */ IfxCan_RxMode_sharedFifo1, /**< \brief Rx shared dedicated buffers and Rx FIFO 1 operation */ IfxCan_RxMode_sharedAll /**< \brief Rx shared dedicated buffers and Rx FIFO 0 and Rx FIFO 1 operation */ } IfxCan_RxMode;

RxMode描述的是Rx接收模式的组合，IfxCan_RxMode_fifo0、IfxCan_RxMode_fifo1、IfxCan_RxMode_dedicatedBuffers这三个枚举值的含义是只用单个模式接收，FIFO0、FIFO1、Buffer，单个模式接收。

IfxCan_RxMode_sharedFifo0指的是buffer和FIFO0 share，即Rx接收到的报文可存储到FIFO0以及Buffer当中；

IfxCan_RxMode_sharedFifo1指的是buffer和FIFO1 share，即Rx接收到的报文可存储到FIFO1以及Buffer当中；

IfxCan_RxMode_sharedAll指的是全部空间都可以接收，包含Buffer以及FIFO0和1。

注意：rxMode配置非芯片寄存器配置，而只用于软件配置逻辑区分，如下：

iLLD配置FIFO和buffer时使用巧妙的取“子集”的方式进行配置，如mode是Buffer或share，那么一定需要配置Buffer，那么buffer就是子集，先把buffer相关的数据长度以及地址配置完成；如果mode是FIFO0或者share，那么FIFO0就是子集，再把FIFO0相关的配置项给配好。

代码通过检查 rxMode配置值，动态选择配置不同的Rx Buffer或Rx FIFO，确保适应不同的 CAN 通信需求。所以，解释了RxMode 本身是一个软件配置项，它不是硬件寄存器中的一个直接属性。

IfxCan_DataFieldSize rxBufferDataFieldSize：

这个字段配置的是RxBuffer内部一个数据元素当中的数据字段的长度，分别有如下几个选项：

typedef enum { IfxCan_DataFieldSize_8, /**< \brief 8 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_12, /**< \brief 12 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_16, /**< \brief 16 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_20, /**< \brief 20 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_24, /**< \brief 24 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_32, /**< \brief 32 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_48, /**< \brief 48 byte data field */ IfxCan_DataFieldSize_64 /**< \brief 64 byte data field */ } IfxCan_DataFieldSize;

IFX_INLINE void IfxCan_Node_setRxBufferDataFieldSize(Ifx_CAN_N *node, IfxCan_DataFieldSize size) { node->RX.ESC.B.RBDS = size; }

为什么只关心数据字段的长度呢？因为除了数据字段之外，其他字段的长度都是固定的，不需要配置，其字段布置基本符合CAN帧的字段分布，所以一个FIFO/Buffer element的长度大小基本取决于数据段的大小

如上表是RBDS配置值和数据域段的字节数的对应关系，以及和FIFO Element Size的对应关系，可以看到FIFO Element Size的单位是RAM words，一个RAM words是4Byte，所以，其他字段占据的大小，以第一行为例，就为4 * 4Byte - 8Byte = 8Byte，也就是两个RAM words。

对比Buffer/FIFO element的域段定义也可知：

注意：该表第一行为bit域段，手册表格有所压缩

R0 (Rx Buffer / FIFO 元素的第一个字段)：

• ANMF (Acceptance Filter Match Flag)：表示该消息是否通过了接收过滤器的匹配。通常用来指示消息是否符合设定的过滤条件。
• ESI (Error State Indicator)：错误状态指示器，指示消息是否有错误。
• XTD (Extended Identifier)：扩展标识符标志位，标识该消息是标准CAN标识符（11 位）还是扩展标识符（29 位）。
• RTR (Remote Transmission Request)：远程传输请求标志，表示该消息是否是远程请求帧（Remote Frame）。
• ID[28:0] (Identifier)：存储消息的标识符（ID），通常包括标准或扩展帧的标识符。如果是扩展帧，会占用更多的位。

R1 (Rx Buffer / FIFO 元素的第二个字段)：

• FIDX[6:0](Filter Index)：表示该消息的过滤器索引，指示是哪一个过滤器匹配了这条消息。
• FDF(FD Format)：表示该消息是否为CAN FD格式。CAN FD允许更大的数据段传输，最多64字节。
• BRS(Bit Rate Switch)：指示该消息是否使用了Bit Rate Switching，即是否在CAN FD帧中使用不同的波特率传输数据部分。
• DLC[3:0](Data Length Code)：表示数据字段的长度，以字节为单位。通常，这个字段的值表示数据字段的大小，CAN 2.0的最大数据长度为8字节，而CAN FD的最大数据长度可以达到64字节。
• RXTS[15:0] (Receive Timestamp)：接收到的消息的时间戳，表示消息被接收的时间。

R2 (Rx Buffer / FIFO 元素的第三个字段)：

• DB3[7:0] 到 DBm-1[7:0]：这些是数据字节字段（Data Bytes），用于存储实际的数据部分。每个DBx存储8位数据（即1字节）。消息的实际数据会被依次存储在这些字段中。

数据字段的排列方式：

• 这个表格将消息的字段按顺序排列，每一行代表Message Element中的一个字节段，包含标识符、控制信息、数据字段等。

由此可得，R0和R1为数据段之外的其他字段，占据64bit，即8个字节，2个RAM Words。

所以，该字段配置要区分是否为CAN FD帧，FD帧最大支持64字节的数据段，如果这里错配成标准帧的8字节，会导致数据丢失。

/* set Rx buffers start address in the Message RAM */ IfxCan_Node_setRxBuffersStartAddress(nodeSfr, config->messageRAM.rxBuffersStartAddress);

另外，对于Rx Buffer的设置，除了需要设置数据段大小之外，还需要设置Buffer的起始地址，这部分寄存器属于message ram的配置组中定义

IfxCan_DataFieldSize rxFifo0DataFieldSize：

该字段配置的是FIFO的元素的数据段大小，大体跟RxBuffer是相同的，不予赘述

需要注意的还是，如果实际报文数据段的长度大于我们配置的数据段长度，那么多出来的那一部分就会被丢弃。

IfxCan_RxFifoMode rxFifo0OperatingMode;

uint8 rxFifo0WatermarkLevel;

uint8 rxFifo0Size;

这三个字段来自RXF0Ci寄存器，分别代表FIFO的操作模式、水位线、和FIFO的大小，具体释义如下：

配置代码：

IFX_INLINE void IfxCan_Node_setRxFifo0OperatingMode(Ifx_CAN_N *node, IfxCan_RxFifoMode mode) { node->RX.F0C.B.F0OM = mode; } IFX_INLINE void IfxCan_Node_setRxFifo0Size(Ifx_CAN_N *node, uint8 size) { node->RX.F0C.B.F0S = size; } IFX_INLINE void IfxCan_Node_setRxFifo0WatermarkLevel(Ifx_CAN_N *node, uint8 level) { node->RX.F0C.B.F0WM = level; }

mode就是FIFO的block mode和over write mode，各个模式的介绍详见《CAN接收处理Rx handling》。