三菱PLC QD70定位模块的用法，JOG HOME 绝对定位 全都做成了子模块FB，你只须直接调用，省却你去研究的时间，简单易用。 有源程序。
最近在车间折腾三菱QD70定位模块，发现这玩意儿用FB封装后简直香到飞起。以往搞定位要查几十页手册的日子一去不复返，现在直接拖几个功能块就能让轴动起来。说几个实战中高频使用的功能：
JOG模式直接封装成了黑盒，触发信号给进去轴就动。注意这个FB要放在周期性执行的程序段里：
FB_JOG( bJogStart := xJogForward, //正转触发 bJogStop := xStop, //急停信号 nAxisNo := 1, //轴号 rSpeed := 500.0); //脉冲频率重点参数就四个：启停信号、轴号、转速。遇到急停直接断使能信号，FB内部已经做好轴保护逻辑，不用自己写刹车程序。
回原点更是省心到离谱，连近点狗信号的滤波都打包处理好了。调校时注意机械结构差异：
FB_HOME( bHomeStart := xHomeCmd, //回零触发 nAxisNo := 1, rCreepSpeed := 50.0, //爬行速度 nDirection := 1); //1正方向搜索实测原点搜索时间比手写程序缩短30%，特别是碰到光电开关偶尔误触发的情况，FB内部的二次校验机制直接过滤掉误信号。
三菱PLC QD70定位模块的用法，JOG HOME 绝对定位 全都做成了子模块FB，你只须直接调用，省却你去研究的时间，简单易用。 有源程序。
绝对定位直接给坐标值就能跑，重点留意轴状态连锁：
FB_AbsMove( bExecute := xMoveStart, nAxisNo := 1, lPosition := 200000, //目标坐标 rSpeed := 800.0, //运行速度 bDone => xMoveComplete); //完成状态输出定位完成信号建议用上升沿捕获，FB内部已经处理好加减速曲线。遇到超程会自动触发STOP信号，比手动写位置比较判断省事得多。
源码包里还藏着几个彩蛋功能：比如FBGetActualPos能实时抓取轴坐标，FBSetOverride可以动态修改速度倍率。实测在Q系列PLC上跑，扫描周期波动控制在±0.5ms以内，完全满足产线节拍要求。
建议直接把FB扔到全局库，新项目直接调用。之前给六轴冲床做的定位程序，从空白到调通只用了两天，这效率放以前想都不敢想。需要源码的老铁直接私，注释里埋了调试时踩过的坑说明。
