创建abb机器人机械装置————简易活塞

步骤 1：新建并保存工作站

1. 打开 RobotStudio，新建空工作站
2. 点击「文件」→「保存工作站为」，命名为5-4 example，保存为.rsstn 格式

步骤 2：创建活塞主体（圆柱体）

1. 切换到建模选项卡
2. 点击「固体」→「圆柱体」
3. 参数设置：直径 100mm、高度 20mm，创建活塞部件

步骤 3：创建活塞杆（圆柱体）

1. 同步骤 2，再次创建圆柱体
2. 参数设置：直径 40mm、高度 500mm，创建活塞杆部件

步骤 4：装配活塞与活塞杆

1. 选中活塞杆，右键→「放置」→「一个点」
2. 开启「捕捉中心」
3. 「主点 - 从」选活塞杆底面圆心；「主点 - 到」选活塞上表面圆心
4. 点击确定完成装配

步骤 5：合并活塞与活塞杆

1. 建模选项卡中点击「结合」
2. 依次选择活塞、活塞杆
3. 确定完成合并，移除原单独部件
4. 右键合并体→「设定颜色」，自定义颜色并应用

步骤 7：框架法装配套筒

1. 建模→「框架」，创建框架 1，位置 (0,0,20)（外套筒内部）
2. 建模→「框架」，创建框架 2，位置 (0,500,0)（内套筒底面圆心）
3. 右键内套筒→「放置」→「两个框架」
4. 「从框架」选框架 2，「主框架」选框架 1，确定装配

步骤 8：套筒求差（形成中空）

1. 建模→「减去」
2. 第 1 项选外套筒，第 2 项选内套筒
3. 确定完成求差，生成中空套筒
4. 右键套筒→「设定颜色」，自定义颜色
5. 重命名：部件 5→活塞，部件 6→套筒，删除多余部件

步骤 9：活塞与套筒总装配

1. 右键活塞→「放置」→「一个点」
2. 「主点 - 从」选活塞底面圆心；「主点 - 到」选套筒内部上表面圆心
3. 确定完成整体装配

实践操作：设置活塞机械运动特性

步骤 1：创建机械装置

1. 建模选项卡→「创建机械装置」
2. 机械装置模型名称：简易活塞
3. 机械装置类型：设备

步骤 2：设置链接（Link）

1. 双击「链接」
2. 链接 L1：选择套筒，设为BaseLink（基链接），应用
3. 链接 L2：选择活塞，应用

步骤 3：设置接点（Joint）

1. 双击「接点」
2. 关节名称：J1
3. 关节类型：往复的
4. 位置参数：第一个位置 (0,0,20)；第二个位置 (0,0,300)
5. 关节限值：最小 20mm，最大 300mm
6. 点击应用

步骤 4：编译机械装置与添加姿态

1. 点击「编译机械装置」
2. 点击「添加」，姿态 1：名称原点位置，关节值20，勾选原点，应用
3. 点击「添加」，姿态 2：名称姿态_300，关节值300，确定

步骤 6：手动测试运动

1. 建模→Freehand→「手动关节」
2. 鼠标拖动活塞，可实现上下往复移动