具身智能(8)：EtherCAT IGH+ROS2扩展：ROS2-Controller

一、ROS2-Controllers 完整集成（工业标准接口）

1. 核心目标

实现 joint_trajectory_controller（轨迹跟踪）、joint_state_broadcaster（状态广播）与 IgH 主站的对接，兼容 ROS2 运动控制生态，支持 MoveIt! 规划器直接下发轨迹。

2. 依赖安装

# 安装 ROS2-Controllers 核心包

sudo apt install ros-humble-ros2-controllers ros-humble-controller-manager ros-humble-joint-trajectory-controller

3. 硬件接口实现（src/ethercat_hardware_interface.cpp）

#include _interface.hpp>

#include <hardware_interface/handle.hpp>

#include _interface/hardware_info.hpp>

#include _interface/types/hardware_interface_return_values.hpp>

#include cpp.hpp>

#include <ethercat.h>