ROS Nano工作空间搭建指南

1. 在 Nano 上创建新的工作空间

建议在 Nano 上也创建一个结构一致的工作空间（例如也叫ros_ws），这样以后维护起来逻辑比较清晰。

打开 Nano 的终端（或通过 SSH 登录后）：

ssh nano@192.168.31.150

Bash

# 创建文件夹 mkdir -p ~/ros_ws/src # 进入工作空间 cd ~/ros_ws/ # 初始化工作空间（ROS1 必须执行） catkin_make

2. 存放位置

将你从笔记本拷贝过来的底盘驱动包、Kinect 驱动包和自定义消息包文件夹，全部放入 Nano 的这个目录下：

scp -r /home/ccq/catkin_ws/src/ nano@192.168.31.150:/home/nano/catkin_ws/src/

~/ros_ws/src/

放好后，你的目录结构看起来应该是这样的：

Plaintext

ros_ws/ └── src/ ├── CMakeLists.txt (系统生成的) ├── your_base_node/ (底盘驱动包) ├── kinect_driver/ (Kinect驱动包) └── my_custom_msgs/ (自定义消息包)

3. 编译与生效

放好包之后，你需要让 Nano 识别并编译这些源码：

Bash

cd ~/ros_ws # 1. 安装可能缺失的依赖 (针对驱动包) rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 2. 编译 catkin_make # 3. 刷新环境变量 source devel/setup.bash