：IGH EtherCAT主站部署与开发)
一、IgH 主站核心定位与特性
IgH 主站官方源码仓库链接，可通过 EtherLab 官网镜像下载：git clone https://github.com/OpenEtherCATsociety/EtherLab_EtherCAT_Master.git
IgH EtherCAT Master 是开源工业级实时通信协议栈，核心运行于 Linux 内核态，专为高实时性、高同步精度的工业控制场景设计，是替代商用主站（如 TwinCAT3、Codesys）的高性价比方案。
1. 核心优势
- 实时性能卓越：内核态直接操作硬件，搭配 PREEMPT_RT 实时内核，通信周期抖动可控制在 ±1μs 内；
- 功能全面：支持 PDO/SDO 通信、分布式时钟（DC）同步、CANopen over EtherCAT、EOE（以太网透传）等工业标准功能；
- 开源免费：遵循 GPLv2 许可证，可自由定制修改，降低硬件成本（无需专用运动控制卡）；
- 多主站支持：单个内核模块可管理多个主站实例，适配多总线独立控制场景；
- 硬件兼容性广：支持通用网卡（通用驱动）和工业优化网卡（本地驱动，如 Intel IGB、Realtek 8139）。
