西门子S7-200smart PLC运动控制 二轴，高速脉冲控制步进电机或者伺服电机，触摸屏控制，可以设置绝对位置，触摸屏通讯，实时显示当前位置 实例，程序，案例 触摸屏型号MT6070IH ，
刚接了个小项目，客户要搞个二轴物料搬运平台。手头正好有台S7-200smart SR40和MT6070IH触摸屏，这组合搞运动控制挺合适。直接上干货，说说怎么用高速脉冲带伺服，顺便把触摸屏交互做明白。
先看PLC的硬件配置。SR40自带两个100kHz高速脉冲输出口，刚好带两个伺服轴。记得在系统块里把Q0.0和Q0.1的输出类型改成PTO，否则脉冲出不来。运动控制向导必须走一波，生成轴控制子程序：
//轴参数初始化 AXIS0_CTRL( EN:=True, MODE:=1, //绝对定位模式 STOP:=M0.2, //急停信号 Done=>M0.3, //完成标志 Error=>VB100); //错误代码这里有个坑要注意，伺服驱动器的电子齿轮比要和PLC侧的脉冲当量匹配。比如丝杆导程5mm，电机转一圈需要10000脉冲，那每个脉冲对应0.0005mm。把这些参数填到向导里，后面编程直接按毫米操作。
西门子S7-200smart PLC运动控制 二轴，高速脉冲控制步进电机或者伺服电机，触摸屏控制，可以设置绝对位置，触摸屏通讯，实时显示当前位置 实例，程序，案例 触摸屏型号MT6070IH ，
触摸屏这边，用EasyBuilder Pro开新工程。通讯参数设置最关键，MT6070IH走的是RS485，PLC的PORT0口接上，波特率设成187.5k才跑得稳。地址映射这块，触摸屏的数值输入框直接绑定VD200（轴1目标位置）和VD204（轴2目标位置），实时显示用VW210和VW214。
移动控制的关键程序长这样：
//轴1绝对定位 AXIS0_GOTO( POSITION:=VD200, //目标位置 SPEED:=500, //脉冲频率 MODE:=0, //绝对移动 START:=M0.0, //启动信号 Done=>M0.1, //完成信号 Error=>VB101);调试时发现个有意思的现象：伺服偶尔会过冲。后来发现是加减速参数没设好。在运动向导里把S曲线加速度改成30%后，运动平滑多了。顺手在触摸屏做了个加速度参数设置框，绑定到VD208，程序里改成：
MOVR VD208, AC0 /R 100.0, AC0 //将百分比转换为小数 MOVR AC0, SMB158 //写入加速度参数寄存器实时位置显示用了高速计数器。S7-200smart的HSC0和HSC3对应Q0.0和Q0.1的脉冲反馈。配置完记得在中断程序里更新V存储区：
//HSC0中断服务程序 MOVD HC0, VD210 //轴1当前位置 MOVD HC3, VD214 //轴2当前位置最后在触摸屏画了个简易示教界面，加了三个功能键：手动前进、示教点保存、一键回原点。调试时发现手动模式按下没反应，查了半天原来是PLC里的手动程序没做互锁。加了个状态切换的互锁逻辑：
LD M10.0 //自动模式标志 AN M10.1 //手动模式标志 = M10.2 //模式互锁标志现在设备跑得挺溜，客户验收时非要测试连续运行8小时。结果中途出现过一次位置偏移，查到最后是伺服电机刹车电阻发热导致。这事提醒我，下次做长时间运行的设备得把刹车电阻外置，或者改用机械抱闸。
整个项目下来，最大的收获是运动控制不仅要程序写对，还得吃透硬件特性。特别是脉冲当量和机械结构的配合，差之毫厘谬以千里。源码已经整理成库文件，下次类似项目直接调用能省不少事。
