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文章目录

- - 1. RTPS 消息格式
  - 2. 消息头 (RTPS Header)
  - 3. 子消息类型 (Submessage Types)
  - - 3.1 用户数据消息
    - 3.2 可靠传输消息
    - 3.3 发现消息
    - 3.4 信息消息
  - 4. GUID 结构
  - 5. 通信模式详解
  - - 5.1 Best Effort (不可靠)
    - 5.2 Reliable (可靠传输)
  - 6. 序列号 (Sequence Number)
  - 7. Locator (地址定位)
  - 8. 字节序 (Endianness)
  - 9. QoS 参数
  - 10. 总结

1. RTPS 消息格式

┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ RTPS Message 完整结构 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ ┌────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RTPS Header (16 bytes) │ │ │ │ ┌──────────┬──────────┬──────────────┬────────────────────┐ │ │ │ │ │ Protocol │ Version │ VendorId │ GuidPrefix │ │ │ │ │ │ "RTPS" │ 2.5 │ 0x0101 │ (12 bytes) │ │ │ │ │ │ (4 bytes)│ (2 bytes)│ (2 bytes) │ │ │ │ │ │ └──────────┴──

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