041、编码器接口与脉冲计数：STM32实战
上周调试一台伺服电机驱动的AGV小车，遇到了一个让人抓狂的问题：小车在低速运行时，编码器读数每隔几秒就会跳变几十个脉冲，导致速度环PID输出剧烈抖动，电机发出“嗡嗡”的异响。用示波器抓编码器A、B相波形，发现信号上升沿和下降沿都有毛刺，但用逻辑分析仪看STM32的TIM计数器值，却显示计数正常——问题出在哪儿？折腾了两天，最后发现是编码器接口的滤波参数没配好，TIM的输入捕获滤波器把有效边沿给滤掉了。这种坑，踩过一次就忘不了。
编码器接口的本质：不是“读脉冲”，是“解状态”
很多人以为编码器接口就是数脉冲个数，这想法太天真了。增量式编码器输出的是两路相位差90°的方波信号，A相和B相。STM32的定时器编码器模式，本质上是把这两路信号当成一个“格雷码状态机”来处理——每个边沿触发一次计数，方向由A、B相的电平组合决定。你不需要自己去判断正反转，硬件自动搞定。
看这张状态表（脑子里想象一下）：A相上升沿时，如果B相是高电平，计数器加1；如果B相是低电平，计数器减1。四个边沿（A上升、A下降、B上升、B下降）都会触发计数，所以分辨率是编码器线数的4倍。比如一个1000线的编码器，用4倍频后，一圈就是4000个脉冲。
STM32的编码器模式配置：寄存器级操作
别用CubeMX自动生成代码，那玩意儿生成的初始化函数又臭又长，出了问题你都不知道哪儿配错了。直接操作寄存器，心里踏实。
