基于GB/T 8567-2006的《系统/子系统设计说明（SSDD）》完整案例（8/25）

项目名称：某无人机系统
项目编号：LEMF-UAS-SSDD-2024-001
版本号：1.0
编制单位：XXX公司
编制：XXX
审核：XXX
批准：XXX
编制日期：

1 引言

1.1 标识

本文档是“某无人机系统（LE-MF UAS）”的系统/子系统设计说明（System/Subsystem Design Description, SSDD）。本文档所描述的系统/子系统的完整标识如下：

• 系统名称：某无人机系统
• 系统简称：LE-MF UAS
• 系统标识符：LEMF-UAS-V1.0
• 本文档标识符：LEMF-UAS-SSDD-V1.0
• 版本号：1.0.0

1.2 系统概述

某无人机系统（LE-MF UAS）是一套集成了先进飞行控制、任务载荷管理、远程通信和地面指挥控制的复杂航空系统。其核心设计目标是在复杂环境下，实现超过6小时的长航时、自主化、多任务（侦察、测绘、监视、通信中继等）作业能力，并满足中国民用航空局对无人机运行的安全与监管要求。系统采用模块化、开放式架构设计，便于功能扩展、载荷更换和维护升级。

1.3 文档概述

本文档依据GB/T 8567-2006《计算机软件文档编制规范》编制，旨在全面、清晰地描述LE-MF UAS的系统级和子系统级设计。文档内容涵盖了系统总体架构、各子系统的功能与组成、关键设计决策、硬件与软件配置、内外接口设计、运行场景以及关键性能指标。本文档是后续详细设计（硬件设计、软件详细设计）、系统集成、测试验证和验收交付的基础。本文档的预期读者包括系统架构师、硬件/软件设计师、集成测试工程师、项目管理人员及客户技术代表。

1.4 基线

编写本系统/子系统设计说明所依据的基线是《某无人机系统/子系统需求规格说明（SSS）》（文档编号：LEMF-UAS-SSS-2024-001，版本1.0）、《接口需求规格说明（IRS）》（文档编号：LEMF-UAS-IRS-2024-001，版本1.0）和《数据需求说明（DRD）》（文档编号：LEMF-UAS-DRD-2024-001，版本1.0）。

2 引用文件

1. GB/T 8567-2006 《计算机软件文档编制规范》
2. GB/T 38996-2020 《民用轻小型无人机系统飞行性能通用要求》
3. GB/T 38997-2020 《民用轻小型无人机系统抗风性要求》
4. GB/T 38998-2020 《民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求》
5. RTCA DO-178C 《机载系统和设备合格审定中的软件考虑》
6. RTCA DO-254 《机载电子硬件设计保证指南》
7. 《某无人机系统/子系统需求规格说明（SSS）》，版本1.0， LEMF-UAS-SSS-2024-001
8. 《某无人机系统接口需求规格说明（IRS）》，版本1.0， LEMF-UAS-IRS-2024-001
9. 《某无人机系统数据需求说明（DRD）》，版本1.0， LEMF-UAS-DRD-2024-001

3 系统级设计决策

本节描述影响系统整体架构和组成的关键设计决策。

3.1 系统架构决策

• 决策1：采用“飞行平台+任务载荷+地面控制站”的模块化分离架构。

  • 理由：实现飞行平台与任务载荷的解耦，便于根据不同任务需求快速更换载荷（如光电吊舱、多光谱相机、激光雷达等），提升系统任务适应性和经济性。地面控制站作为独立单元，便于升级和维护。
  • 影响：需要定义标准化的机械、电气和数据接口（IF-INT-01），增加了接口设计的复杂性，但带来了长期的灵活性和可扩展性优势。

• 决策2：采用基于MAVLink协议的双向数据链作为空地通信的主协议。

  • 理由：MAVLink是无人机领域广泛使用的开源、轻量级通信协议，具有丰富的消息定义、良好的扩展性和活跃的社区支持。采用标准协议有利于与第三方设备、软件集成，并降低开发风险。
  • 影响：飞控计算机、地面站软件及所有需要空地通信的模块均需集成MAVLink协议栈。需对标准MAVLink消息集进行必要的扩展，以支持自定义载荷控制等特有功能。

• 决策3：采用“高可靠飞控计算机+分布式智能载荷”的计算架构。

  • 理由：飞行控制是安全关键功能，必须由高可靠、强实时的专用飞控计算机（可能采用双冗余设计）集中处理。任务载荷（如图像处理）计算密集，由载荷内部嵌入式计算机处理，避免占用飞控资源，提升系统整体性能和可靠性。
  • 影响：飞控计算机需具备强大的实时处理能力和丰富的I/O接口；载荷需具备一定的自主处理能力；需设计高效的机载总线（如CAN、以太网）进行数据交换。

• 决策4：集成4G/5G蜂窝网络作为数据链的备份和监管上报通道。

  • 理由：在超视距（BVLOS）或复杂电磁环境下，传统无线电数据链可能不稳定或受距离限制。蜂窝网络可提供广域覆盖，作为可靠的备份通信手段。同时，这是满足民航局无人机云系统（UOM）实时动态数据上报监管要求的必要途径。
  • 影响：需在飞行平台和地面站集成蜂窝通信模块，增加系统复杂度和功耗。需设计智能链路管理策略，实现无线电与蜂窝网络的无缝切换或主备协同。

3.2 关键技术选型决策

• 飞控传感器组合：采用“高精度GNSS RTK/PPK接收机 + 工业级IMU（含三轴加速度计、陀螺仪、磁力计）+ 双气压计 + 视觉/超声波定高模块”的多源融合导航方案，确保在GNSS信号受限环境下的定位、定姿和定高精度与可靠性。
• 数据链技术：主数据链采用工作在1.4GHz或2.4GHz频段的COFDM（编码正交频分复用）技术电台，具备抗多径干扰能力强、传输带宽高（支持高清视频流）的特点。备用链路采用4G/5G模块。
• 地面站软件架构：采用跨平台（Windows/Linux）的C++/Qt框架开发核心控制与通信模块，确保高性能和稳定性；采用HTML5/WebGL技术开发三维地理信息显示和任务规划界面，便于功能扩展和界面定制。
• 能源系统：采用高能量密度锂聚合物电池组作为主电源。设计智能电池管理系统（BMS），实时监控单体电压、电流、温度，并提供精确的剩余电量（SoC）和健康状态（SoH）估算。

4 系统体系结构设计

4.1 系统组成

LE-MF UAS系统由以下五个主要分系统构成，各分系统之间通过定义的接口进行交互。

+-----------------------------------------------+ | 某无人机系统 (LE-MF UAS) | | | | +-------------------+ +-----------------+ | | | 1. 飞行平台分系统 | | 2. 任务载荷分系统 | | | | (Air Vehicle) | | (Payload) | | | +-------------------+ +-----------------+ | | | | | | | IF-INT-01 | | | | (机械/电气/数据) | | | | | | | +--------v----------+ | | | | 3. 数据链分系统 | | | | | (Data Link) | | | | +--------+----------+ | | | | (无线/蜂窝) | | | | | | | +--------v----------+ +--------v--------+ | | | 4. 地面控制分系统 | | 5. 综合保障分系统 | | | | (Ground Control) | | (Support) | | | +-------------------+ +-----------------+ | | | | | | | IF-EXT-02 | IF-EXT-03 | | | (网络) | (电源) | | +--------v----------+ +--------v--------+ | | | 指挥中心/UTM | | 充电/检测设备 | | | | (External Systems)| | (External) | | | +-------------------+ +-----------------+ | +-----------------------------------------------+

4.2 硬件体系结构

系统硬件体系结构如下图所示，展示了主要硬件组件及其连接关系。

[飞行平台分系统] | +----------------+ +------v------+ +----------------+ | 任务载荷 |<----->| 飞控计算机 |<----->| 动力系统 | | (光电/多光谱) | CAN | (FCU) | PWM | (电机/电调) | +----------------+ +------+------+ +----------------+ | +-------v-------+-------+ | | | +-------v----+ +-------v----+ +-------v----+ | 导航传感器 | | 电源管理 | | 数据链机载端| | (GNSS/IMU) | | (BMS) | | (电台/4G) | +------------+ +------------+ +------------+ | +-------v-------+ | 机载电源 | | (锂电池组) | +---------------+ [地面控制分系统] | +----------------+ +------v------+ +----------------+ | 显示设备 |<----->| 地面站计算机|<----->| 控制设备 | | (显示器/平板) | HDMI | (GCS) | USB | (遥控器/摇杆) | +----------------+ +------+------+ +----------------+ | +-------v-------+ | 数据链地面端 | | (电台/4G路由)| +---------------+ [综合保障分系统] | +---------------+---------------+ | | | +-------v----+ +-------v----+ +-------v----+ | 地面电源 | | 检测设备 | | 运输包装 | | (充电站) | | (检测仪) | | (箱体) | +------------+ +------------+ +------------+

4.3 软件体系结构

系统软件采用分层、模块化设计，主要分为机载软件和地面站软件两大部分。

4.3.1 机载软件架构
机载软件运行于飞控计算机（FCU）上，采用基于实时操作系统（如FreeRTOS, VxWorks）的架构，确保飞行控制任务的确定性和实时性。

+-----------------------------------+ | 应用层 (Application) | | - 任务管理器 (Mission Manager) | | - 载荷控制器 (Payload Ctrl) | | - 健康管理器 (Health Manager) | | - 数据记录器 (Data Logger) | +------------------+----------------+ | (API调用) +------------------v----------------+ | 服务层 (Services) | | - 导航滤波器 (Navigation Filter)| | - 控制器 (Controller) | | - 状态估计器 (State Estimator) | | - 通信管理器 (Comm Manager) | | - 参数服务器 (Param Server) | +------------------+----------------+ | (驱动接口) +------------------v----------------+ | 硬件抽象层 (HAL) | | - 传感器驱动 (IMU, GPS驱动) | | - 执行器驱动 (PWM, CAN驱动) | | - 存储驱动 (Flash, SD卡驱动) | | - 通信驱动 (UART, SPI, I2C驱动) | +------------------+----------------+ | (直接访问) +------------------v----------------+ | 硬件层 (Hardware) | | - 飞控计算机 (STM32/IMX RT) | | - 各类传感器与执行器 | +-----------------------------------+

4.3.2 地面站软件架构
地面站软件采用客户端-服务器（C/S）与模型-视图-控制器（MVC）相结合的混合架构。

+---------------------------------------+ | 用户界面层 (View) | | - 主地图窗口 (Qt/WebGL) | | - 飞行仪表板 (Qt Widgets) | | - 视频显示窗口 (OpenGL) | | - 任务规划面板 (Qt) | | - 系统状态面板 (Qt) | +-------------------+-------------------+ | (数据绑定/事件) +-------------------v-------------------+ | 控制逻辑层 (Controller) | | - 通信链路管理 (Link Manager) | | - 飞行控制逻辑 (Flight Ctrl Logic) | | - 任务规划引擎 (Mission Planner) | | - 载荷控制逻辑 (Payload Ctrl Logic) | | - 告警管理 (Alert Manager) | +-------------------+-------------------+ | (数据请求/更新) +-------------------v-------------------+ | 数据模型层 (Model) | | - 无人机状态模型 (UAV State) | | - 地理信息模型 (GIS Data) | | - 任务模型 (Mission Plan) | | - 视频流模型 (Video Stream) | | - 通信数据模型 (MAVLink Msg) | +-------------------+-------------------+ | (数据库/网络访问) +-------------------v-------------------+ | 服务与通信层 (Service) | | - MAVLink协议栈 (MAVLink Library) | | - 视频解码服务 (FFmpeg/GPU Decode) | | - 地图服务 (Online/Offline Tiles) | | - 数据持久化 (SQLite Database) | | - 外部接口服务 (UTM/Command Center) | +---------------------------------------+

4.4 系统内部接口设计

系统内部接口（IF-INT-01至IF-INT-05）的设计已在《接口需求规格说明（IRS）》中详细定义。本设计说明强调其实现方式：

• IF-INT-01 (飞行平台-任务载荷)：物理上采用符合AS/EN标准的军用连接器，实现机械锁紧、防水和电磁屏蔽。电气上提供24V/10A主电源和CAN总线。协议上采用基于CAN 2.0B的“LEMF载荷通信协议（LCP）”。
• IF-INT-02/03 (数据链接口)：机载端与地面端均采用以太网（RJ45）连接数据链设备，运行TCP/IP协议栈。MAVLink消息封装在TCP或UDP包中传输。视频流通过独立的RTP/UDP通道传输。
• IF-INT-04 (地面站软硬件接口)：通过USB HID协议与遥控器/摇杆通信；通过USB Video Class (UVC) 或SDI/HDMI采集卡接口获取外接视频源；通过OpenGL/DirectX与显卡交互进行三维渲染。
• IF-INT-05 (飞控-传感器总线)：采用高速SPI接口连接IMU；采用UART接口连接GNSS接收机；采用I2C接口连接气压计、磁力计等；所有传感器数据由飞控计算机通过硬件定时中断统一采集，并进行时间同步。

5 子系统设计

5.1 飞行平台分系统 (AVS)

5.1.1 功能
提供无人机的飞行载体，负责飞行姿态与轨迹的稳定控制、导航、动力供给，并为任务载荷提供安装平台、电源和数据接口。

5.1.2 组成

• 机体结构：采用大展弦比复合材料机翼、碳纤维机身，具备高升阻比和良好的气动效率。
• 飞控计算机（FCU）：核心处理单元，采用双核异构架构（一个高性能ARM Cortex-A核心运行导航算法，一个Cortex-M核心运行实时控制回路），配备硬件看门狗。
• 导航传感器套件：
  • GNSS接收机：支持GPS L1/L2、北斗B1/B2、GLONASS L1/L2的多频多系统RTK接收机。
  • 惯性测量单元（IMU）：工业级MEMS IMU，包含三轴加速度计、陀螺仪和磁力计。
  • 气压高度计：高精度数字气压传感器，主备双冗余。
  • 视觉定位系统：向下视觉摄像头与超声波传感器，用于无GNSS信号时的室内或低空定位与定高。
• 动力系统：
  • 推进电机：高效无刷电机。
  • 电子调速器（ESC）：支持高刷新率和高电流。
  • 螺旋桨：高效复合材料螺旋桨。
• 伺服舵机：控制副翼、升降舵、方向舵等气动舵面。
• 电源管理系统（BMS）：智能锂电池管理单元，负责电池充放电管理、状态监控、均衡及安全保护。
• 机载电源：高能量密度锂聚合物电池组。

5.1.3 内部结构
飞控计算机通过内部总线（SPI, I2C, UART, PWM）与各传感器和执行器连接。BMS通过专用模拟和数字接口监控电池组。所有组件通过减震装置安装在机体内部，以隔离振动。

5.2 任务载荷分系统 (PLS)

5.2.1 功能
执行特定任务，如图像采集、目标识别、环境监测、通信中继等。本系统设计支持多种可互换载荷。

5.2.2 组成（以光电吊舱为例）

• 载荷控制器：嵌入式Linux计算机（如NVIDIA Jetson Nano/TX2），负责图像处理、云台控制和与飞控通信。
• 传感器模块：
  • 可见光相机：4K分辨率，全局快门，支持光学变焦。
  • 红外热像仪：非制冷红外焦平面阵列，分辨率640x512。
  • 激光测距仪：集成于吊舱内，用于目标测距。
• 云台机构：三轴无刷直驱云台，提供俯仰、横滚、偏航方向的稳定控制。
• 载荷接口模块：实现与飞行平台IF-INT-01接口的物理和协议适配。

5.2.3 内部结构
载荷控制器通过MIPI CSI接口连接相机，通过串口或CAN控制云台电机。控制器运行图像处理算法（如目标跟踪、图像拼接），并通过标准化的LCP协议与飞控交换指令和状态。

5.3 数据链分系统 (DLS)

5.3.1 功能
建立无人机与地面控制站之间可靠、安全、实时的双向数据通信链路，传输遥测、遥控、任务数据及视频流。

5.3.2 组成

• 机载数据链终端：
  • COFDM无线电台：工作在1.4GHz频段，发射功率可调，支持MIMO，提供高带宽、低延迟的数据通道。
  • 4G/5G蜂窝模块：作为备份和监管上报通道。
  • 机载网络交换机：将飞控计算机、载荷控制器、电台、4G模块连接成小型局域网。
• 地面数据链终端：
  • 地面COFDM电台：与机载电台配对，配备高增益定向天线。
  • 4G/5G路由器：提供地面站接入互联网的能力。
  • 地面站网络交换机：连接地面站计算机、电台和路由器。
• 天线系统：机载采用全向天线，地面采用跟踪式定向天线，以最大化通信距离和稳定性。

5.4 地面控制分系统 (GCS)

5.2.1 功能
为操作员提供人机交互界面，实现无人机状态监控、飞行控制、任务规划、载荷操作、数据接收与显示、系统配置等功能。

5.2.2 组成

• 地面站计算机：高性能笔记本电脑或加固型平板电脑，运行地面控制站（GCS）软件。
• 显示设备：高亮度户外显示器或头戴显示器（HMD），用于显示综合态势、视频和参数。
• 控制设备：
  • 手持遥控器：用于手动飞行模式下的直接控制，包含摇杆、开关和按钮。
  • 键盘和鼠标：用于任务规划、参数设置等精细操作。
• 数据链地面端：见5.3.2节。
• 外围设备：扬声器（用于语音告警）、打印机（用于打印任务报告）等。

5.5 综合保障分系统 (SSS)

5.5.1 功能
为无人机系统的日常运行、维护、运输和存储提供支持。

5.5.2 组成

• 地面电源与充电设备：快速充电站，支持多块电池并行充电，具备状态显示和安全保护。
• 检测与维护设备：综合检测仪，用于快速诊断飞控、传感器、电台等模块状态。
• 运输与存储箱：定制化防护箱，内嵌减震海绵，用于安全运输和存储无人机整机及备件。
• 备件与工具：常用耗材（如螺旋桨、保险丝）和维护工具。

6 系统接口设计

系统外部接口（IF-EXT-01至IF-EXT-03， IF-HMI-01）的设计已在《接口需求规格说明（IRS）》中详细定义。本设计说明补充其实现细节：

• IF-EXT-01 (无人机-空管/监管系统)：通过机载4G/5G模块或经地面站转发，建立HTTPS长连接到指定的UOM服务器。地面站软件集成UOM客户端模块，负责封装符合MH/T 4053规范的JSON报文，并处理接收到的空域告警信息，在地图上可视化显示。
• IF-EXT-02 (地面控制站-指挥中心)：地面站软件内置指挥协同客户端，通过指挥专网或VPN，使用基于TCP的自定义协议（如Protobuf over TCP）与指挥中心服务器通信。实现任务接收、态势上报、指令接收等功能。
• IF-EXT-03 (系统-外部电源)：地面充电站提供符合GB/T 20234标准的直流充电接口，通过CAN总线与电池BMS通信，执行智能充电算法（恒流-恒压-涓流）。
• IF-HMI-01 (操作员-地面控制站)：地面站软件提供图形化用户界面（GUI）。主界面采用三分区布局：左侧为系统状态与快捷控制面板，中部为三维/二维电子地图主显示区，右侧为任务规划与载荷控制面板。支持触摸屏操作和键盘快捷键。所有告警信息采用分级（信息、警告、紧急）颜色和声音提示。

7 运行设计

7.1 系统初始化与自检

1. 地面准备阶段：操作员开启地面站计算机和遥控器。地面站软件启动后，自动加载地图并尝试连接数据链地面端。软件执行自检，检查网络、GPS、地图服务等状态。
2. 无人机上电自检：为无人机上电。飞控计算机启动，依次对IMU、GPS、气压计、舵机、电台等所有关键部件进行上电自检（POST）。自检结果通过数据链实时发送至地面站显示。
3. 链路建立：地面站与无人机自动建立数据链连接。地面站收到完整的自检通过状态和初始遥测数据（如GPS定位）后，进入“准备就绪”状态。

7.2 典型任务运行流程

1. 任务规划：操作员在地面站软件的地图上，通过点击或导入KML文件规划飞行航线，设置每个航点的动作（如拍照、悬停）、速度、高度。软件进行航线合法性检查（避障、空域合规）。
2. 任务上传与确认：规划好的任务通过数据链上传至无人机飞控。飞控校验任务参数后，反馈确认信息。
3. 起飞与爬升：操作员通过遥控器或地面站软件发出“自动起飞”指令。无人机按预设程序自动起飞至指定高度，并转入“定点”模式悬停，等待进一步指令。
4. 任务执行：操作员发出“开始任务”指令。无人机自动按预设航线飞行。飞控根据任务指令，通过IF-INT-01接口控制载荷工作（如到达航点时自动触发相机拍照）。地面站实时显示无人机位置、状态、视频流和任务进度。
5. 监控与干预：操作员全程监控飞行状态。可随时通过遥控器切换至“手动”模式接管控制，或通过地面站修改任务、控制载荷。
6. 返航与降落：任务完成后或触发低电量、控制链路丢失等保护条件时，无人机自动执行“返航”程序，飞回预设的返航点并自动降落。也可由操作员手动控制降落。
7. 数据回收与后处理：降落后，操作员从无人机和地面站导出飞行数据记录和任务数据（照片、视频），进行后续分析处理。

7.3 故障处理与应急程序

• 数据链中断：
  • 短时中断（<10s）：无人机自动进入“链路丢失”模式，保持当前高度和位置悬停，持续尝试重连。
  • 长时中断（>10s）：触发“失控保护”，无人机按预设策略（如继续任务、立即返航、原地降落）执行。
• GPS信号丢失：飞控自动切换至基于IMU和视觉/气压计的融合导航模式，维持短时姿态和位置稳定，并尝试重新获取GPS。若长时间无法恢复，触发告警并建议操作员手动接管或执行返航。
• 严重故障（如动力失效）：飞控检测到不可恢复的严重故障（如电机停转），将尝试控制无人机滑翔至预定迫降区域，并尽可能发送最后的位置和状态信息。

8 系统性能指标

9 系统可靠性、安全性和维护性设计

9.1 可靠性设计

• 冗余设计：关键传感器（气压计、电源）采用双冗余；飞控计算机关键计算通道可采用双核锁步（lock-step）或监控核设计；数据链支持主备（电台+4G）切换。
• 故障检测与隔离（FDI）：系统内置完善的BIT（机内测试）功能，实时监控各模块健康状态。采用投票或一致性检查机制识别故障传感器，并自动隔离。
• 降级操作：当非关键功能故障时，系统能自动降级到安全模式运行（如丢失RTK信号后降级为单点GPS导航）。

9.2 安全性设计

• 功能安全：遵循GB/T 34590 (ISO 26262) 理念，对飞行控制等安全相关功能进行危害分析与风险评估（HARA），定义安全目标和安全完整性等级（SIL），并在设计中落实安全机制（如独立监控通道、软件逻辑冗余）。
• 空域安全：集成电子围栏（Geofencing）功能，无人机无法飞入禁飞区。实时接收并响应UOM下发的空域限制指令。
• 链路安全：空地通信采用AES-256加密，防止数据窃听和欺骗。具备遥控器信号丢失保护、低电量自动返航、失联返航等多重保护策略。
• 起降安全：具备自动起飞和降落功能，减少人为操作失误。降落前自动进行着陆点安全性评估。

9.3 维护性设计

• 模块化设计：各分系统、模块采用插拔式、快拆设计，便于快速更换和升级。
• 健康管理：系统记录详细的运行日志和故障代码。地面站软件提供“健康状态”页面，直观显示各部件寿命、维护周期和故障历史。
• 便捷的检测接口：提供统一的物理检测接口，可通过便携式检测仪快速读取系统状态和进行功能测试。
• 完善的文档：提供详细的用户手册、维护手册和排故指南。

附录A：系统数据流图（顶层）

+-------------+ 飞行指令/状态 +-------------+ | |<------------------->| | | 操作员 | 任务数据 | 地面控制 | | | 视频流 | 站(GCS) | +-------------+ +------+------+ | 数据链 | (遥测/遥控/视频) +----v-----+ | | | 数据链 | | 分系统 | +----+-----+ | 机载总线 | (CAN/以太网) +-------------+ +------+------+ +-------------+ | | 载荷控制/状态 | | | | | 任务载荷 |<------------------->| 飞行平台 |<---->| 导航/传感器 | | 分系统 | 电源 | 分系统 | | (GNSS/IMU)| +-------------+ +------+------+ +-------------+ | | 动力控制 +----v-----+ | | | 动力系统 | | (电机/电调)| +----------+

附录B：关键状态迁移图（飞控模式）

[上电自检] | v (自检通过) [初始化/待命] <-------------------+ | | (降落完成) v (收到起飞指令) | [自动起飞] ---------------------->+ | | v (到达目标高度) | [定点悬停] <----+ | | | (手动模式切换) | +----------+ | | (收到任务指令) | v | [自动任务] <----+ | | | (任务完成/中断) | +----------+ | | (触发返航条件) | v | [自动返航] ---------------------->+ | | v (到达返航点上空) | [自动降落] ---------------------->+ | | v (触地检测) | [降落完成] -----------------------+

附录C：系统部署与连接示意图

[任务现场部署] | +--------------------+--------------------+ | | +-------v-------+ +--------v--------+ | 地面控制站 | | 无人机 | | | | | | - 笔记本电脑 | | - 飞行平台 | | - 遥控器 |<---数据链(无线)------>| - 任务载荷 | | - 显示器 | | - 数据链机载端 | | - 地面电台 | | | +-------+-------+ +----------------+ | ^ | (4G/5G网络) | (4G/5G网络) v | +-------v-------+ +---------+-------+ | 指挥中心/ | | UOM监管平台 | | 后台服务器 | | (民用无人机云) | +---------------+ +-----------------+