一、实训目的
- 掌握 RobotStudio 中 Smart 各子组件功能，学会搭建动态输送链与真空夹具。
- 学会配置机器人 I/O、搭建工作站信号通讯，读懂码垛 RAPID 程序，实现全自动码垛仿真。
二、实训环境
软件：RobotStudio6.03；设备模型：IRB460 机器人、输送链、真空夹具、工件、码垛托盘。
三、实训步骤
（一）5-1 创建动态输送链 SC_InFeeder
（三）5-3 I/O 配置、逻辑连接与整机仿真
- 新建 Smart 组件
SC_InFeeder，添加Source、Queue、LinearMover、PlaneSensor、LogicGate（NOT），设置输送速度 300mm/s。 - 关闭输送架可检测属性，创建
diStart启动信号、doBoxInPos到位信号，完成 6 项 I/O 连线。 - I/O 仿真：触发 diStart 自动出料，工件到位停送，移走工件自动补料
（二）5-2 创建动态抓取夹具 SC_Gripper
- 新建
SC_Gripper，夹具模型装入组件并挂载机器人。 - 添加 LineSensor、Attacher、Detacher、非门、锁存器，创建
diGripper、doVacuumOK信号并完成接线。 - 仿真：diGripper=1 吸附工件，置 0 松开工件，真空信号正常反馈。
- 备份机器人系统，I 启动初始化；新建 Board10 板卡，配置 doGripper、diBoxInPos、diVacuumOK 三个 I/O 信号。
- 载入 RAPID 码垛程序，包含抓取、放料、计数、点位切换子程序，满 10 件托盘满载停机。
- 工作站逻辑互联：机器人与输送链、夹具三组信号互通。
10.整机仿真：启动输送链，机器人自动上料抓取、分层码垛，码满 10 个自动回原点。
四、实训结果
输送链自动循环上料，夹具抓取释放动作正常，机器人依据信号全自动码垛，程序运行无报错，达到实训要求。
