一、整体操作总流程
整套工作分为 6 大步：
1）前期准备 + 备份配置；
2）物理姿态标定；
3）测距、测角误差测算，录入补偿系数；
4）跟踪参数、杂波阈值自适应标定；
5）AIS + 视频融合同步标定；
6）复测验证 + 参数固化锁定。
适用设备：77GHz 毫米波雷达（主设备），配套 AIS 基站、VHF 广播、雷视融合模块。
第一步：标定前期准备
- 工具
RTK 全站仪、高精度倾角仪、卷尺；选取桥区3 处固定静止参照物（桥墩、航标、岸标），提前测出真实距离、方位角、经纬度真值。
- 环境条件
风力≤3 级、江面浪小，无大雾降雨；设备上电预热 10 分钟，电路温度稳定。
- 数据备份
登录雷达网页后台，导出出厂原始配置文件，防止参数改错无法恢复。
第二步：机械姿态标定
绝大多数定位漂移，根源是雷达装歪，必须先完成机械校准：
水平度校准
把倾角仪贴紧天线正面，调节支架螺栓，保证横向水平误差≤±0.5°。
俯仰角校准
严格按照图纸俯仰数值微调，俯仰偏差控制≤±0.3°，防止波束扫射水面产生大量杂波。
方位角校准（对准航道中轴线）
全站仪校核雷达法线与主航道中心线夹角，锁紧所有螺栓，加装防松胶，复测两次角度不变。
结论：机械角度不达标，软件再怎么补偿都无法根治偏航计算误差。
第三步：测距、测角精度偏移修正
（一）距离误差修正操作
选取近、中、远三个点位：例如 200m、600m、1000m 固定标靶。
雷达连续采集每个点位距离 10 组数值，剔除极值后取平均值。
计算误差：
真实值(R_{真})，雷达测量值(R_{测})
距离偏差值 (\Delta R = R_{测}-R_{真})
在后台填写全局距离补偿值，系统自动把所有目标距离统一修正。
修正后再次测量，保证测距误差≤±1m 才算合格。
（二）方位角偏移修正操作
取航道左、中、右三处固定地标，得到理论方位角。
读取雷达输出角度，算出平均角度偏差(\Delta\theta)。
在雷达方位补偿栏填入角度偏移量，消除系统固有偏角。
验收标准：修正后角度误差≤0.3°，船舶横向偏航距离不再出现系统性左右漂移。
（三）分段远近增益补偿（解决近场强回波压制小船）
调低近距离回波增益，避免大船反射信号掩盖远处小型渔船；
开启温度补偿、雨雾衰减补偿，把温漂、水汽带来的远距离探测漂移做动态修正。
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