直线插补+圆弧插补 Ver1.1.2 1.200smart 2.威纶通 3.pls指令编写，平面XY轴插补。 4.不带加减速
先看硬件配置：200Smart的Q0.0和Q0.1分别接X/Y轴驱动器，威纶通MT8071IE做参数输入界面。关键点在于脉冲当量换算，假设丝杆导程5mm，驱动器细分设为800脉冲/转，那每个脉冲对应0.00625mm位移。
// 直线插补核心算法 MOVW VD100, VW200 // 目标X坐标 MOVW VD104, VW202 // 目标Y坐标 SUB VW200, VW0, VW204 // ΔX=目标X-当前X SUB VW202, VW2, VW206 // ΔY=目标Y-当前Y这里取绝对值判断运动方向是必须的，不然反向运动时会出乱子。接着计算总步数：
// 取最大位移量作为总步数 CMP >= VD204, VD206 // 比较ΔX和ΔY MOVW VD204, VD208 // 总步数=较大值 JMP ELSE_PART MOVW VD206, VD208 ELSE_PART:重点来了，用Bresenham算法分配脉冲：
FOR VW300, 1, VW208 // 循环总步数次数 LD SM0.0 MOVD VD210, VD214 // 误差累计 AENO // 保证指令连续执行 +D VD206, VD214 // 误差项+ΔY JMP NEXT_STEP CMP >= VD214, VD204 // 误差≥ΔX？ MOVD VD214, VD210 // 更新误差 PLS 0, VD200 // 发X轴脉冲 PLS 1, VD202 // 发Y轴脉冲 NEXT_STEP:圆弧插补稍微复杂点，需要处理象限判断。这里用逐点比较法实现：
// 圆弧偏差计算 MOVW VW400, VW410 // 当前X坐标 MOVW VW402, VW412 // 当前Y坐标 MUL VW410, VW410, VD414 // X² MUL VW412, VW412, VD416 // Y² +D VD414, VD416, VD418 // X²+Y² SUB VD418, VD408, VD420 // 当前点与理论圆偏差当偏差值≥0时向圆外走，否则向圆内走。方向判断需要结合象限参数，这里用威纶通的多状态开关传递圆弧方向参数。
实际调试中发现几个坑：
- 脉冲输出必须用PTO0和PTO1独立通道
- 威纶通数值输入元件要做上下限保护
- 每次插补前必须清除脉冲完成标志
- 不带加减速时建议最高脉冲频率别超过20kHz
最后来个实用技巧：在威纶通上做个虚拟示波器，把实时坐标用趋势图显示，调试效率直接翻倍。虽然这种开环控制精度有限，但对于木工雕刻机这类设备完全够用了。下次有机会咱们再聊聊怎么加上S曲线加减速，那又是另一番天地了。
