一、产品适用工业场景
本款 CANopen 转 Modbus-RTU 网关，主要用于解决工业现场CANopen 总线设备与 Modbus 总线设备无法直接互通的问题，实现两种主流工业通信协议的数据透明转换与设备协同控制，适用于多类工业自动化场景。
在工厂自动化产线中，产线常搭配伺服驱动器、运动控制模块等 CANopen 设备，同时使用 PLC、传感器、仪表等 Modbus 设备，网关可完成两类设备的数据交互，保障产线控制指令下发与运行数据上传。
智能仓储与物流设备领域，堆垛机、输送线的运动单元多采用 CANopen 通信，而现场采集温湿度、物料位置的仪表多为 Modbus 协议，通过网关可实现设备状态监控与流程联动。
工程机械与专用设备场景，如纺织机械、包装机械、印刷设备，其核心控制单元为 CANopen 从站，人机界面、数据采集模块为 Modbus 主站，网关可实现参数配置、状态监测与远程控制。
楼宇与能源监控系统中，现场传感器、执行器以 Modbus 协议传输数据，上位 CANopen 主站负责集中管控，网关完成数据汇总与指令转发，满足系统集成需求。
此外，在老旧设备改造项目中，无需更换原有 CANopen 或 Modbus 设备，仅通过网关即可实现新老设备兼容，降低改造难度与成本，适配工业现场设备升级、多总线组网、跨协议数据采集与控制等核心需求。
二、产品功能、特点与核心参数
（一）核心功能
产品支持两种工作模式，覆盖双向协议转换需求：
- CANopen 主站 / Modbus 从站模式：网关作为 CANopen 主站、Modbus 从站，实现单个 CANopen 从站与 Modbus 主站的数据通信，Modbus 主站可读取 CANopen 从站数据，也可下发指令控制 CANopen 从站运行状态。
- CANopen 从站 / Modbus 主站模式：网关作为 CANopen 从站、Modbus 主站，可连接多个 Modbus 从站设备，完成 CANopen 主站与多台 Modbus 从站的数据交互，实现集中采集与分布式控制。
两种模式均支持PDO 过程数据实时传输与SDO 参数配置通信，PDO 用于高速实时数据交互，SDO 用于可靠的参数读写，同时支持 NMT 节点控制、Heartbeat / 节点守护等 CANopen 标准管理功能。
（二）产品特点
- 双模式灵活切换：通过配置软件可快速设定工作模式，适配主从不同组网结构，满足单一设备对接与多设备组网需求。
- 通信兼容性强：CANopen 遵循 DS301 标准，支持 64 路 TPDO、64 路 RPDO，最多配置 80 条快速 SDO 指令；Modbus 支持 RTU 格式，兼容 1、2、3、4、5、6、15、16 等常用功能码，最多配置 64 条 Modbus 指令。
- 数据缓存容量充足：内置 512 字节输入缓冲区与 512 字节输出缓冲区，可满足大量实时数据的暂存与转发，保障数据传输不丢失。
- 硬件设计工业级：内置 120 欧姆 CAN 总线终端电阻，支持 9-24V 双电源冗余供电，具备电源、系统、总线收发状态指示灯，便于现场调试与故障排查。
- 配置便捷易操作：配套专用配置软件，参数下载后断电保存，支持串口配置、参数读取与保存，拨码开关可快速设置 CANopen 节点 ID，操作简单。
（三）核心参数
- 电气参数：电源电压 DC 9-24V，支持双电源冗余；具备电源、系统、CAN 收发、Modbus 收发指示灯。
- CANopen 参数：节点 ID 范围 1-127，拨码开关设置；波特率 5Kbps-1Mbps，默认 20Kbps；支持 NMT、Heartbeat、节点守护机制。
- Modbus 参数：波特率 1200-115200bps，默认 9600bps；数据位 8 位，校验位无 / 奇 / 偶可选，停止位 1/2 位可选；支持 RTU 模式。
- 硬件接口：RS485 端子（A/B/E）、CAN 总线端子（H/L/E），支持屏蔽层接地与大地接地。
- 数据映射：输入输出缓冲区地址范围 0-255 字，支持 DI/DO 按位访问、AI/AO 按字访问，满足数字量与模拟量数据传输。
