No3.01 基于FX3U PLC 4×4立体车库控制系统设计 程序有全部注释。 编程软件：GX Developer和组态王6.55软件 文件:【PLC程序】【IO表】【PLC接线图】【组态王仿真程序】 实现功能: （1）4×4立体车库组态程序，13个车位。 （2）具有检测空车位并指示功能。 （3）通过按键存放到相应的空车位。 （4）通过按键取相应的存放车位的车。 （5）有停止功能
在工业自动化领域，立体车库控制是个典型的逻辑控制案例。这次用三菱FX3U PLC搭建的4×4立体车库系统，包含了硬件接线、程序设计和上位机组态三个核心环节。整个项目最有趣的地方在于如何在有限的车位中实现智能存取策略——就像玩现实版的华容道。
硬件配置是基础
PLC的输入输出分配直接影响程序逻辑。根据接线图，X0-X7负责16个车位传感器（实际使用13个），Y0-Y3控制升降电机方向，Y4-Y7对应平移电机。特别设计了急停按钮接在X20，这个常闭触点串联在输出回路里，确保紧急情况下能直接切断所有动作。
LD M8000 // PLC运行常ON MOV K4 D0 // 总车位数存到D0 MOV K0 D1 // 当前空闲数计数器这段初始化代码用到了PLC的特殊寄存器M8000，这种处理方式比用普通继电器更节省资源。D0和D1的数据存储方式为后续的车位统计打下基础。
车位检测逻辑
车位的状态检测是整个系统的眼睛。通过遍历13个车位的传感器信号（X0-X12），配合MOV指令实时更新车位状态表：
LD X0 OUT M0 // 1号车位状态 LD X1 OUT M1 // 2号车位状态 ... // 其他车位类似这里每个车位对应一个中间继电器M，通过上位机组态王可以直观看到这些位的状态变化。实际调试中发现车库底层的传感器容易受金属反射干扰，后来在程序里加了50ms的延时滤波才解决误检测问题。
存取逻辑的关键点
存取车指令通过矩阵按钮触发。核心逻辑是用DECO解码指令把按钮输入转换为目标车位编号：
LD X14 // 存车按钮组使能 DECO X20 D10 K4 // 4位输入解码存到D10 CMP D10 K13 // 检查是否超出最大车位号这个解码过程相当于把4个按钮的二进制组合转换为十进制车位号。调试时发现当用户同时按下多个按钮会导致数据异常，后来在输入端口加了互锁电路才解决。
组态王界面的小心机
组态王6.55的仿真界面做了动态效果优化。在车位状态显示上，用到了颜色填充动画：
If M0=1 Then FillColor = RGB(0,255,0) Else FillColor = RGB(255,0,0) End If这种可视化设计让操作人员能一眼看清车位占用情况。测试阶段发现绿色在阳光下辨识度差，最后改成蓝/红配色方案。
整个项目的坑点在于移动路径的冲突检测。当存取中层车位时，需要先移动上层车辆腾出空间。最终的解决方案是用步进顺控指令（STL）实现动作队列，配合光电开关做位置校验。这个立体车库项目虽然规模不大，但完整覆盖了PLC系统的设计全流程，特别是对新手理解设备联锁、状态保持等概念很有帮助。程序里那些看似简单的自锁电路，在实际运行中可是扛住了各种异常操作的考验。
