下载
# 稳定版（推荐） pip install ur-rtde # 开发版（包含最新功能，可能存在兼容性问题） pip install git+https://github.com/UniversalRobots/RTDE_Python_Client.git例如：
rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface("192.168.1.102") rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface("192.168.1.102")那么：
测试
import rtde_control import rtde_receive import time # 1. 定义机器人 IP 地址 ROBOT_IP = "192.168.1.102" try: # 2. 初始化控制接口（发送指令） rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface(ROBOT_IP) # 3. 初始化接收接口（读取状态） rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface(ROBOT_IP) print("✅ 机器人连接成功！") except Exception as e: print(f"❌ 机器人连接失败：{e}") exit(1)# 读取当前关节角度（单位：弧度） joint_angles = rtde_r.getActualQ() print("当前关节角度：", joint_angles) # 读取当前工具位姿（x,y,z,rx,ry,rz，单位：m/弧度） tool_pose = rtde_r.getActualTCPPose() print("当前工具位姿：", tool_pose) # 读取当前工具末端速度（m/s） tool_velocity = rtde_r.getActualTCPSpeed() print("当前工具速度：", tool_velocity) # 读取数字输入信号（例如读取第 0 路数字输入） digital_in_0 = rtde_r.getDigitalInput(0) print("第 0 路数字输入状态：", digital_in_0) # 读取机器人运行模式（0=手动，1=自动，2=远程自动） robot_mode = rtde_r.getRobotMode() print("机器人运行模式：", robot_mode)import rtde_control import rtde_receive import time # 机器人 IP 配置 ROBOT_IP = "192.168.1.100" def main(): # 初始化接口 try: rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface(ROBOT_IP) rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface(ROBOT_IP) print("✅ 机器人连接成功！") except Exception as e: print(f"❌ 连接失败：{e}") return try: # 1. 读取初始状态 print("\n=== 初始状态 ===") print("初始关节角度：", rtde_r.getActualQ()) print("初始工具位姿：", rtde_r.getActualTCPPose()) # 2. 关节运动 print("\n=== 执行关节运动 ===") target_joints = [0, -1.57, 1.57, 0, 1.57, 0] rtde_c.moveJ(target_joints, 0.5, 0.5, False) print("关节运动完成，当前关节角度：", rtde_r.getActualQ()) time.sleep(1) # 3. 笛卡尔运动 print("\n=== 执行笛卡尔运动 ===") target_pose = [0.5, 0.0, 0.3, 0, 3.14, 0] rtde_c.moveL(target_pose, 0.2, 0.2, False) print("笛卡尔运动完成，当前工具位姿：", rtde_r.getActualTCPPose()) time.sleep(1) # 4. IO 控制 print("\n=== 执行 IO 控制 ===") rtde_c.setDigitalOutput(0, True) print("第 0 路数字输出已置高") time.sleep(1) rtde_c.setDigitalOutput(0, False) print("第 0 路数字输出已置低") time.sleep(1) except Exception as e: print(f"❌ 执行失败：{e}") finally: # 平滑停止并断开连接 rtde_c.servoStop() rtde_c.disconnect() rtde_r.disconnect() print("\n🔌 机器人连接已断开") if __name__ == "__main__": main()拖动获取位姿和接触力：
import rtde_control import rtde_receive import time import sys # 配置机器人 IP 地址 ROBOT_IP = "192.168.1.100" # 替换为你的机器人实际 IP def main(): # 初始化 RTDE 控制接口和接收接口 try: rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface(ROBOT_IP) rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface(ROBOT_IP) print("✅ 机器人连接成功！") except Exception as e: print(f"❌ 机器人连接失败：{e}") sys.exit(1) try: # 1. 开启自由拖动（示教）模式 rtde_c.teachMode() print("📢 自由拖动模式已开启！") print("提示：可手动拖动机器人末端，按 Ctrl+C 退出拖动模式") print("-" * 80) # 2. 循环实时获取位姿与接触力 while True: # 获取工具末端当前位姿（x,y,z,rx,ry,rz：单位 m/弧度） current_pose = rtde_r.getActualTCPPose() # 获取工具末端 6 维力/力矩（x,y,z 力：N；rx,ry,rz 力矩：Nm） current_force_torque = rtde_r.getActualTCPForce() # 打印数据（格式化输出，便于查看） print(f"【当前位姿】") print(f" x: {current_pose[0]:.4f} m, y: {current_pose[1]:.4f} m, z: {current_pose[2]:.4f} m") print(f" rx: {current_pose[3]:.4f} rad, ry: {current_pose[4]:.4f} rad, rz: {current_pose[5]:.4f} rad") print(f"【接触力/力矩】") print(f" Fx: {current_force_torque[0]:.2f} N, Fy: {current_force_torque[1]:.2f} N, Fz: {current_force_torque[2]:.2f} N") print(f" Tx: {current_force_torque[3]:.2f} Nm, Ty: {current_force_torque[4]:.2f} Nm, Tz: {current_force_torque[5]:.2f} Nm") print("-" * 80) # 延时 0.1 秒，避免数据打印过快（可根据需求调整） time.sleep(0.1) except KeyboardInterrupt: # 捕获 Ctrl+C 中断信号，优雅退出 print("\n📢 检测到退出指令，正在停止自由拖动模式...") except Exception as e: print(f"\n❌ 程序执行异常：{e}") finally: # 3. 停止自由拖动模式 rtde_c.endTeachMode() # 4. 断开连接，释放资源 rtde_c.disconnect() rtde_r.disconnect() print("✅ 自由拖动模式已停止，机器人连接已断开") if __name__ == "__main__": main()笛卡尔空间速度模式下的机器人运动
# 导入必要的库 import rtde_control import rtde_receive import time import sys # ===================== 核心参数配置（新手只需改这里）===================== ROBOT_IP = "192.168.1.100" # 你的机器人IP地址 TOTAL_MOTION_TIME = 5.0 # 总运动时间（秒），比如5秒 # 笛卡尔速度指令：[x,y,z,rx,ry,rz]，单位：m/s（平移）/rad/s（旋转） # 示例：沿x轴正向以0.1m/s运动，其他轴不动 CARTESIAN_VELOCITY = [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] CONTROL_FREQUENCY = 100 # 控制频率（固定100Hz即可，新手无需修改） CYCLE_TIME = 1 / CONTROL_FREQUENCY # 单次循环时间（自动计算） # ===================== 第一步：连接机器人 ===================== print("正在连接机器人...") # 初始化控制接口（发送运动指令）和接收接口（读取状态） rtde_c = None rtde_r = None try: rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface(ROBOT_IP, CYCLE_TIME) rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface(ROBOT_IP) print("✅ 机器人连接成功！") except Exception as e: print(f"❌ 连接失败：{e}，请检查IP和网络") sys.exit(1) # 连接失败直接退出程序 # ===================== 第二步：初始化计时和运动参数 ===================== start_time = time.perf_counter() # 记录运动开始时间（高精度计时） elapsed_time = 0 # 已运动时间 # 伺服控制参数（新手固定即可，不用修改） LOOKAHEAD_TIME = 0.05 GAIN = 300 MAX_LINEAR_SPEED = 0.2 MAX_ANGULAR_SPEED = 0.5 print(f"即将开始运动，总时长：{TOTAL_MOTION_TIME}秒") print("-" * 50) # ===================== 第三步：循环执行速度运动（核心逻辑）===================== try: while True: # 1. 计算已运动时间（定时器功能） elapsed_time = time.perf_counter() - start_time # 2. 判断是否达到总运动时间，达到则停止循环 if elapsed_time >= TOTAL_MOTION_TIME: break # 3. 计算目标位姿（速度 × 单次循环时间 = 位姿增量） current_pose = rtde_r.getActualTCPPose() # 获取当前工具位姿 pose_increment = [v * CYCLE_TIME for v in CARTESIAN_VELOCITY] # 计算位姿增量 target_pose = [current_pose[i] + pose_increment[i] for i in range(6)] # 目标位姿 # 4. 发送笛卡尔速度运动指令（核心） rtde_c.servoL( target_pose, # 目标位姿 MAX_LINEAR_SPEED, # 最大线速度 MAX_ANGULAR_SPEED, # 最大角速度 CYCLE_TIME, # 循环时间 LOOKAHEAD_TIME, # 前瞻时间 GAIN # 伺服增益 ) # 5. 简单打印状态（每0.5秒打印一次，避免刷屏） if int(elapsed_time * 2) % 1 == 0: print(f"⏱️ 已运动：{elapsed_time:.1f}s / {TOTAL_MOTION_TIME}s") print(f"📌 当前位姿：{[round(p, 4) for p in current_pose]}") print("-" * 50) # 6. 保证循环频率稳定 time.sleep(CYCLE_TIME) # ===================== 第四步：运动结束/异常处理 ===================== except KeyboardInterrupt: print("\n📢 你按下了Ctrl+C，停止运动") except Exception as e: print(f"\n❌ 运动出错：{e}") finally: # 无论正常结束还是异常，都要平滑停止并断开连接 if rtde_c is not None: rtde_c.servoStop() # 平滑停止机器人 rtde_c.disconnect() print("✅ 机器人已停止，控制接口已断开") if rtde_r is not None: rtde_r.disconnect() print("✅ 接收接口已断开") # ===================== 第五步：运动总结 ===================== final_pose = rtde_r.getActualTCPPose() if rtde_r else [] initial_pose = rtde_r.getActualTCPPose() if rtde_r else [] print("\n🛑 运动完全结束") print(f"📊 运动总结：") print(f" 实际总时长：{elapsed_time:.2f}秒") print(f" 初始位姿：{[round(p, 4) for p in initial_pose]}") print(f" 最终位姿：{[round(p, 4) for p in final_pose]}")
