第4.0章 自动驾驶七大定位方法总结：从RTK、激光、视觉定位到UWB，一文掌握厘米级定位核心技术

目录

1. 自动驾驶融合定位：多传感器协同的定位革命

   • 1.1 为什么自动驾驶定位仍需融合定位？
   • 1.2 多传感器融合定位的技术路线
   • 1.3 定位精度需求：从米级到厘米级的跨越

2. 七大定位技术深度解析

   • 2.1 组合导航定位（INS+GNSS+IMU）
   • 2.2 IMU航迹推算：短时高精度的秘密武器
   • 2.3 轮速里程计：低成本的基础定位方案
   • 2.4 激光定位：点云匹配的毫米级精度
   • 2.5 视觉定位：语义信息的智能匹配
   • 2.6 反光柱定位：结构化环境的精准锚点
   • 2.7 UWB定位：复杂环境的穿透能手

3. 实战项目：多传感器融合定位系统完整实现

   • 3.1 系统架构设计
   • 3.2 核心算法实现
   • 3.3 融合滤波器设计与实现

4. C++与Eigen编程实战技巧

   • 4.1 现代C++在定位系统中的应用
   • 4.2 Eigen库：矩阵运算的性能优化
   • 4.3 实时系统编程注意事项