张小明
前端开发工程师
基于Jerk值限制的三阶匀加减速运动轨迹设计
本文针对机器人运动轨迹的平滑性与精度问题，提出了一种基于Jerk（加加速度）限制的三阶匀加减速运动轨迹规划方法。通过引入Jerk作为约束条件，将两点间的运动轨迹划分为七段，并建立了各段的数学模型。设计了逻辑控制算法，将数学模型与状态机控制结合，实现了三阶匀加减速运动轨迹的生成。该方法使加速度曲线呈梯形、速度曲线呈S形，显著减少了运动冲击，提升了机器人运动的平滑性与控制精度，同时延长了机构使用寿命。实验仿真验证了该方法的有效性。
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