使用克罗托夫函数快速合成智能信息通信机器人轨迹
1. 引言
信息通信机器人（ICR）是一种由移动传感器和电信航空平台组成的无线传感器网络，它们在空间中协同（合理）移动。移动传感器聚集成簇，可被视为分布式（簇）传感器。当ICR执行信息通信功能时，簇传感器的结构和信息通信属性会实时变化，例如簇内传感器数量、主传感器、各传感器电池电量储备，以及需要通过电信航空平台传输到控制中心的服务和应用信息量等。
实时改变ICR的属性需要迅速计算控制其移动轨迹的合理行动，因此ICR的整体空间运动是具有任意分支方案的分支轨迹。对ICR的管理需要应用复合动态系统（CDS）控制方法，以实现所有ICR元素（包括移动传感器和电信航空平台）运动的合理有效协调。
目前，无线传感器网络（移动或固定）与电信平台通常分开考虑。电信航空平台主要执行辅助功能，如维持传感器网络的连通性、提高吞吐量、增强功能生存性或稳定性、辅助更精确地确定传感器坐标、延长网络寿命或创建新的或更高效的信息传输路径，还可用于从传感器网络节点收集信息。然而，将传感器网络和电信航空平台的所有元素作为一个整体系统进行实时合理控制，并考虑包括电信限制在内的各种限制的整体（系统）方法尚未得到应用。
在紧急情况下，如基础设施几乎完全毁坏（火灾、地震、海啸、龙卷风等）时，需要准确及时地获取紧急区域内受害者的信息，这种整体方法就显得尤为必要。可以通过放置在无人机（移动传感器）上的传感器形成“飞行传感器网络”来获取这些信息。在紧急情况下，优化移动传感器在恶劣环境中的“群体行为”（即优化分支运动轨迹）是一个实际问题。电信平台的机载计算机中编程了快速优化算法，用于控制移动传感器的运动。搜索和救援行动的成功主要取决于ICR元素的“群体行为”顺序，IC
